Centrická chapadla mají tři nebo více uchopovacích prvků rozmístěných symetricky po obvodu chapadla. Mohou se pohybovat lineárně nebo úhlově. Adaptivní chapadla se dokážou přizpůsobit tvaru a velikosti předmětů, se kterými budou manipulovat. Antropomorfní chapadla jsou inspirována lidskou rukou.